El cavaller Pip, acompanyat dels seus inseparables amics, en Picarol i en Golafre, i amb la companyia de la Princesa Amandina i el seu pare, el Príncep Fosc, viuran una pila d'aventures en un món ple de fantasia. I no poden faltar-hi les bruixes per fer nosa, la Galimaties i la Mordicus. El cavaller Pip és molt i molt petit de mida, però té el cor molt gran, i amb grans dosis de sentit comú podrà vèncer tots els obstacles que se li apareguin, sempre ajudat per tots els amics i acompanyants. Durant aquestes aventures, Pip aprendrà moltes coses noves i, també, altres maneres d'enfocar i entendre la vida.